自动控制原理 典型环节频率特性对比

1.比例环节

(最小相位和非最小相位)

?

2.惯性环节

3.一阶微分环节

4.震荡环节

5.二阶微分环节

6.积分环节

7.微分环节

时间: 11-24

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误差输入点和原始信号输入点之间的通路增益对系统的影响 当R作用时,N=0; 系统是常见的二阶单位反馈系统 在阶跃信号作用下 闭环传递函数当s->0时 ess = s->0          s*E(s) = s*(R(s)-C(s)) 于是稳态误差ess = 0 当N作用时,R =0; 系统是常见的二阶单位反馈系统,反馈增益H(s) = K1 为常数 在误差为阶跃信号作用下 enss = s->    s*(误差传递函数(s)) = s*(K2/(T*s^2+s+K1*K2))*(R(s

root locus 徒手大致绘出根轨迹!一支笔,一张纸,足矣 自动控制原理

徒手绘制根轨迹 可以看出假设的系统传递函数如图中黄色公式部分 特征方程是(s^3+4*s^2+K*s+1) = 0: 绘制根轨迹的方法是 铺垫: 1) 先把所有和K有关的项合并成一大项K(s), (相当于提公因式K) 2)  接着把得到的式子除以不含K的项(如图中蓝色字体部分) 于是可以得到,这是变形后的特征方程 这个方程就变形为1+K * G(s) = 0 的形式了,很重要的铺垫 接着有几条规则需要注意 rule 1 和rule 2 Rule 1 看分子和分母谁的阶次高,把阶次高者的阶次标记为

自动控制原理

比例环节

自动控制原理学习笔记(1)------一些认识

一.系统的分类 按输入信号类型分类 恒值控制系统(输入信号为恒指) 程序控制系统(计算机控制输入信号) 随动控制系统(输入信号按未知的函数变化) 2.按系统特性分 定常系统(系统的元件特性不随时间变化) 时变系统(系统的特性随时间变化) 很多时候我们按定常系统来近似时变系统 3.按叠加原理分 线性系统 非线性系统 小偏差线性化:将非线性系统在平衡点附近展开成泰勒级数,然后去掉高次项以得到线性函数 (还有连续.离散:单变量.多变量的分类) 二.一些我经常弄混的定义 传递函数的增益Kg:传递函数用零

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特征方程是什么? 由刚才的理论得知我们要求极点,来解出系统的振型看看有没有发散的部分.那么求极点的时候我们会有开环传递函数求极点和闭环传递函数求极点的问题,下面分开叙述. 闭环传递函数求极点 对于一个已经知道闭环表达式的系统: 只要简单的令即可,但是题目经常给的是开环传递函数. 对于如上图所示的带反馈的系统,其闭环传递函数就是: 和上面一样,可以得到,带进去就好了. 开环传递函数求极点 但是如果给的是开环传递函数: 从上面得到的结论()可得: 也就是说,稍微推导可以得到: 所以,不管是开环传递函

自动控制原理基础 matlab 1

例2-22 稍改写了下,可能这样看着比较清晰 G1=tf([1],[1 10]); G2=tf([1],[1 1]); G3=tf([1 0 1],[1 4 4]); G4=tf([1,1],[1 6]); H1=tf([1 1],[1 2]); % 书上之所以用zpk而没有用tf是因为希望结果为zpk格式的 因为系统里如果有zpk和tf同时存在时结果是zpk格式的 H2=tf([2 12],[1 1]); %将H2后移 H3=1; sys1=series(G3,G4); sys2=feedba

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