双视图下Bundle Adjustment重投影误差的雅可比矩阵

(一)建立问题模型

以第一帧的相机坐标系为世界坐标系,世界坐标系中存在n个空间点P,其在第二帧的投影点为p,现在希望求出相机的位姿R,t

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时间: 10-09

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