ROS文件系统介绍--2

ros初级核心教程--ROS文件系统介绍(原创博文,转载请标明出处--周学伟)

1.ROS文件系统介绍:

  1.1.预备工作:本教程中我们将会用到ros-tutorials程序包,请先安装:

  将 <distro> 替换成你所安装的版本(比如Jade、Indigo、hydro、groovy、fuerte等)

[email protected]: sudo apt-get install ros-<distro>-ros-tutorials

  1.2.快速了解文件系统概念

  • Packages: 软件包,是ROS应用程序代码的组织单元,每个软件包都可以包含程序库、可执行文件、脚本或者其它手动创建的东西。
  • Manifest (package.xml): 清单,是对于‘软件包‘相关信息的描述,用于定义软件包相关元信息之间的依赖关系,这些信息包括版本、维护者和许可协议等。

  1.3.文件系统工具

  程序代码是分布在众多ROS软件包当中,当使用命令行工具(比如lscd)来浏览时会非常繁琐,因此ROS提供了专门的命令工具来简化这些操作。

  A.使用 rospack 

  rospack允许你获取软件包的有关信息。在本教程中,我们只涉及到rospackfind参数选项,该选项可以返回软件包的路径信息。

  用法:

# rospack find [包名称]
示例:
[email protected]: rospack find roscpp
应输出:
    YOUR_INSTALL_PATH/share/roscpp
如果你是在Ubuntu Linux操作系统上通过apt来安装ROS,你应该会准确地看到:
  /opt/ros/groovy/share/roscpp

  B.使用 roscd

  oscdrosbash命令集中的一部分,它允许你直接切换(cd)工作目录到某个软件包或者软件包集当中。

用法:
# roscd [本地包名称[/子目录]]
示例:
[email protected]: roscd roscpp
为了验证我们已经切换到了roscpp软件包目录下,现在我们可以使用Unix命令pwd来输出当前工作目录:
[email protected]: pwd
你应该会看到:
    YOUR_INSTALL_PATH/share/roscpp

你可以看到YOUR_INSTALL_PATH/share/roscpp和之前使用rospack find得到的路径名称是一样的。 注意,就像ROS中的其它工具一样,roscd只能切换到那些路径已经包含在ROS_PACKAGE_PATH环境变量中的软件包,要查看ROS_PACKAGE_PATH中包含的路径可以输入:

[email protected]: echo $ROS_PACKAGE_PATH

你的ROS_PACKAGE_PATH环境变量应该包含那些保存有ROS软件包的路径,并且每个路径之间用冒号分隔开来。一个典型的ROS_PACKAGE_PATH环境变量如下:

跟其他路径环境变量类似,你可以在ROS_PACKAGE_PATH中添加更多其它路径,每条路径使用冒号‘:‘分隔。

使用roscd也可以切换到一个软件包或软件包集的子目录中。

执行:
[email protected]: roscd roscpp/cmake
[email protected]: pwd
应该会看到:
    YOUR_INSTALL_PATH/share/roscpp/cmake

  C.使用roscd log

  使用roscd log可以切换到ROS保存日记文件的目录下。需要注意的是,如果你没有执行过任何ROS程序,系统会报错说该目录不存在。

如果你已经运行过ROS程序,那么可以尝试:

[email protected]: roscd log
 D.使用 rosls

  roslsrosbash命令集中的一部分,它允许你直接按软件包的名称而不是绝对路径执行ls命令(罗列目录).

  

用法:
# rosls [本地包名称[/子目录]]
示例:
[email protected]: rosls roscpp_tutorials
应输出:
    cmake  package.xml  srv

  E.Tab 自动完成输入

  当要输入一个完整的软件包名称时会变得比较繁琐。在之前的例子中roscpp tutorials是个相当长的名称,幸运的是,一些ROS工具支持TAB 自动完成输入或者输入提示的功能。

[email protected]: roscd roscpp_tut<<< 现在请按TAB键 >>>

  F.回顾

  你也许已经注意到了ROS命令工具的的命名方式:

  • rospack = ros + pack(age)
  • roscd = ros + cd
  • rosls = ros + ls

这种命名方式在许多ROS命令工具中都会用到。

到此你已经了解了ROS的文件系统结构,接下来我们开始创建一个工作空间。(请看下一篇博文)

时间: 01-01

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